篮球世界杯的前身是“篮球世锦赛”。篮球世锦赛是由FIBA主办的一项国际性男子篮球赛事，首届于1950年在阿根廷的布宜诺斯艾利斯举办，冠军是阿根廷队，此后每四年举办一届。
1948年，國際業餘籃球總會（今國際籃球總會）在英国倫敦举行國際籃總代表大会，决定于1950年创办篮球世界锦标赛，阿根廷布宜諾斯艾利斯幸运地成为首届比赛的举办地。参賽队伍共有10支，1948年奥运会的前三名，亚洲、欧洲以及南美最好的两支球队和东道主。但智利、乌拉圭两国政府因为与阿根廷的政治矛盾，拒绝派出球队，亚洲代表队也不愿远渡重洋来参赛，西班牙和南斯拉夫两队顶替参赛。美国只是派出丹佛雪佛兰汽车厂的一支业余球队，另外南斯拉夫队因意识形态不同拒绝与西班牙比赛。最终，东道主阿根廷在这届混乱的比赛中获得了冠军。
1954年，第二届世锦赛於巴西里約熱內盧，但如同首届比赛一样，依然受到政治原因的困扰，苏联等东欧球队被巴西政府拒绝頒發签证而无法参加，埃及队也因以色列队的参加而退出，结果只有7支球队（美国、巴西、菲律宾、法国、中华民国、乌拉圭、加拿大以及以色列）参赛。美国队凭借身高优势轻松夺冠。
1959年，苏联第一次派队参加，而政治因素依然存在，苏联和保加利亞队拒绝与中华民国比赛。受益于苏联的放弃，巴西最终赢得了冠军，而中華民國得到第四名。
1963年，第四届比赛本应在菲律宾举行，但菲律宾政府不给苏联等社会主义国家球员发放签证，国际篮联只能把比赛改到巴西举行并对菲律宾队进行了处罚和禁赛。主场作战的巴西显示了强大的实力，一路战胜各大强敌卫冕成功。美国队则依然不重视这项比赛。
1967年，苏联队终于如愿以偿获得了世界冠军，虽然他们在分组赛负于美国。
1970年，欧洲第一次举办世锦赛，南斯拉夫队坐镇主场一路击败强敌夺取冠军。
随着世锦赛的影响力的增强，也有更多的球队加入到此项比赛中来，1974年世锦赛中，各支球队实力相当，苏联，美国，南斯拉夫三支球队积分相同，苏联队幸运的凭借小分优势夺冠。
1978年，世锦赛来到了菲律宾，南斯拉夫队在比赛中展现了强大的攻击力，最终险胜苏联夺冠。美国队则表现糟糕，输掉了4场比赛。
1982年，美国队派出了实力强大的球员参赛，他们也如愿进入决赛，但却很有争议的1分败给苏联；中国队却连战连负，在12支球队中垫底。
1986年，世锦赛扩军，共有24支球队参加，比赛组织开始走向正轨。以NCAA球员为主的美国队表现优异，最终他们复仇苏联成功夺冠。
1989年，FIBA开始准许NBA球员参赛，但美国队在1990年布宜诺斯艾利斯世锦赛依然只派出NCAA球员，南斯拉夫则精英尽出，最终夺冠。
1994年，美国的“梦二”队参赛，在两年前的奥运会上他们已显示了无比伦比的统治力，这届比赛他们依然无可战胜。
1998年，因NBA的劳资纠纷，美国队没有派出NBA球员。南斯拉夫、立陶宛、俄罗斯、希腊、阿根廷等队水平均有很高水准，最终南斯拉夫成功夺冠。
2002年，美国队重新组成NBA梦之队，虽然在主场作战，但他们发现很多球队已经今非昔比。阿根廷和南斯拉夫都击败了美国，后者更是如愿夺冠。
2006年，世锦赛恢复了24支球队参赛。希腊队在半决赛中击败了美国的“梦七”队，但决赛中西班牙更胜一筹。
2010年，美国队凭借凯文·杜兰特的优异表现，时隔16年后夺冠。
2012年1月28日，FIBA表示本賽事改名為世界盃籃球賽，2010年的世錦賽成為末代世錦賽。这届篮球世界杯的举办地为西班牙，成为篮球世锦赛更名为篮球世界杯后的第一个举办国家。
2014年首届篮球世界杯后，篮球世界杯将于2019年开始每四年一次，从2019年开始亚洲和大洋洲合并成亚太赛区（Asia-Pacific），并有七个出线名额。亞太區的賽制與原先亞錦賽類似，但變為無主辦國，輪流主客場比賽，也沒有分區資格賽，改區分為A、B組作升降級。